城市的排水管网在市政基础设施中发挥着及时排污的作用，是十分重要的地下设施建设。CCTV管道内窥检测技术起源于二十世纪六十年代，主要应用于城市排水管道系统的检测。是城市排水管道检测项目的首选设备之一，通过摄像机器人对管道内部进行全程摄像检测，对管道内的锈层、结垢、腐蚀、穿孔、裂纹等状况进行探测和摄像，实现管道内部长距离检测，实时观察并能够保存录像资料，将录像传输到地面，由专业的检测工程师对所有的影像资料进行判读，通过专业知识和专业软件对管道现状进行分析、评估，有效地查明管道内部防腐质量、腐蚀状况及涌水管道、涌水点的准确位置，科学全面地了解管道的现状，编写管道现状报告，并对排水管道运行质量及功能进行评价，为管道的定点修复、新铺管道的竣工验收以及管道修复前的方案设计、修补过程中的施工监测、修补后复测等提供经济、有效的检测方法。

CCTV检测机器人的功能主要是管道检测，摄像头像素要达到200万像素以上，可以360°旋转。最常见形式就是轮式机器人，轮式检测机器人结构简单，操作方便，是应用较多的一种检测设备。但还有一些特殊检测工况需要对检测设备进行调整，当管道经过降水和清淤后，仍存在较大的障碍物(如砖块)或较大的管道沉降错口时，可以采用履带式机器人进行检测，这种类型的机器人具有更好的越障能力;当在淤泥较多的管道中进行检测时，需要使用螺旋推进式机器人;当路面检查井间距较远时，需要是用大功率的长距离检测机器人，目前DN800口径管道的长距离检测机器人一次性检测长度可以达到2000米;当管道内有部分水存在需要进行检测时，可以采用漂浮式机器人，漂浮式机器人一般只能检测水面以上部分，水下部分常借助声纳进行检测;当管道口径较小，或者管道具有变向等特殊位置存在时，常采用蛇形机器人进行检测，常规蛇形机器人可以进行DN50以上管道的检测;当管道发生破损，对破损处进行修复后，要对破损位置进行空洞检测，如果管道埋深超过4米时，要进行管道周围空洞的检测，常需要空洞检测机器人，这种设备携带电磁波扫描装置，当在管道行走检测过程中发现异样时，可以进行四周环绕扫描，从而对管道周围空洞缺陷进行精确定位。

排水管道CCTV检测完成后需要对管道存在的缺陷进行判读，缺陷类型主要分为结构性和功能性两种，每种类型又可以分为多种具体缺陷类型，根据细分的缺陷类型可以划定为4个等级，根据检测报告评定的缺陷等级选择对应的修复工法来进行有效修复。为了更直观的显示管道的缺陷位置，还可以采用3D视频处理技术将所拍摄的2D视频进行处理。随着技术的不断进步，将会有更加先进的机器人检测技术，航天科工一直也将一直致力于新型检测技术的跟踪与自主开发。

综上所述我们可以得到的结论是城市排水管网的初始投资较大，回报机制难以满足社会资本要求。随着时间的推移部分排水管道势必会存在污泥堵塞、破裂变形、私接管道等问题，无法发挥出现有排水管道的全部性能。地下管道仅靠原始的人工排查，工作难度大，人身危险高，难以全面有预见性的发现地下隐患的客观原因，给市政养护和防汛安全带来潜在风险。因此如何对城市排水管网检测腐蚀以及如何修复管道就成了一个关键性问题。